Jak vstoupit do stavu senzoru?

Stavebnice Lego mindstorms EV3 obsahuje různé senzory. Hlavním úkolem senzorů je prezentovat informace z vnějšího prostředí do modulu EV3 a úkolem programátora je naučit se tyto informace přijímat a zpracovávat a dávat potřebné příkazy motorům robota. V průběhu série lekcí se postupně seznámíme se všemi senzory obsaženými v domácích i výukových sadách, naučíme se s nimi komunikovat a řešit nejběžnější úlohy ovládání robota.

4.1. Studujeme první senzor – dotykový senzor

Pro připojení senzorů k modulu EV3 jsou porty označeny čísly. «1», «2», «3» и «4». To znamená, že k jedné kostce EV3 lze současně připojit až čtyři různé senzory. Všechny porty jsou naprosto ekvivalentní a senzory můžete připojit k libovolným portům, hlavní věcí je dávat pozor při zadávání čísla portu pro odpovídající senzory ve vašich programech.

Obr. 1

První senzor, který budeme studovat, je dotykový senzor (Obr. 2).

Obr. 2

Tento senzor je v podstatě speciální tlačítko, které může být ve dvou stavech: “Nlisování” (obr. 3 položka 1) nebo „Osvobození“ (obr. 3, položka 2). Také sekvenční přechod do stavu “lisování”a pak “Osvobození” volala: „Klikněte“ (obr. 3 poz. 3) a může být zpracován programem. jako samostatná akce.

Obr. 3

4.2. Orange Palette – Správa operátora

Jaké nástroje nám poskytuje programovací prostředí pro příjem informací ze senzorů a pro reakci na tyto informace v programu? Začněme se seznamovat s programovými bloky umístěnými v paletě Orange, která je tzv “Správa operátora”. (obr. 4)

Obr. 4

Programové bloky palety Orange jsou i přes jejich malý počet velmi důležité! Pomocí těchto bloků můžeme zpracovat spoustu událostí a podmínek a je těžké si představit praktický program, který se bez těchto bloků obejde.

• Úplně první blok palety Orange již známe: jmenuje se “Start”. Zde začínají všechny robotické programy.
• Zavolá se druhý programový blok “Očekávání”. Tento blok způsobí, že program čeká na splnění nějaké podmínky nebo na výskyt nějaké události. Dokud není splněna podmínka nastavená v tomto bloku, nebude program pokračovat ve vykonávání následujících programových bloků! Pokud před spuštěním bloku “Očekávání” Pokud jsou některé motory zapnuty, budou se dále otáčet nastavenou rychlostí.
• Zavolá se třetí blok programu “Cyklus”. Tento blok opakovaně provádí programové bloky v něm vnořené, dokud není splněna podmínka ukončení smyčky určená v nastavení bloku.
• Zavolá se další programový blok “Přepínač”. Slouží k tomu, v závislosti na zadaných podmínkách, provedení jedné sekvence programových bloků vnořených v jednom z jejích kontejnerů.
• Zavolá se poslední blok programu “Zlomový cyklus”. Jeho účelem je předčasně ukončit provádění daného cyklu.

Programové bloky “Očekávání”, “Cyklus” и “Přepínač” mají mnoho režimů a odpovídajících nastavení, se kterými se seznámíme na praktických příkladech, postupně i s názorným vysvětlením.

4.3. Oranžová paleta, programový blok „Čekání“.

Než začneme řešit praktické problémy, připevněme k našemu robotu dotykový senzor, jak je znázorněno na obrázku Obr. 5a připojte jej kabelem k portu «1» Modul EV3.

Obr. 5

Úkol 6: musíte napsat program, který spustí pohyb robota kliknutím na tlačítko.

řešení:

Samotný stav problému nám napovídá možné řešení: před zahájením pohybu je třeba počkat na stisknutí a uvolnění dotykového senzorového tlačítka. Vezměme si blok programu “Očekávání”, změňte režim programového bloku na “Dotykový senzor” – “Porovnání” (obr. 6).

Obr. 6

Jak vidíte – programový blok “Očekávání” změnil můj displej! Vedle přesýpacích hodin se objevil obraz dotykového senzoru. (obr. 7 položka 1), která pomáhá programu vizuálně vyhodnotit nastavený provozní režim. Nastavení programového bloku “Stát” udává požadovaný stav snímače, jehož dosažení zastaví provádění bloku „Čekání“ (obr. 7 položka 2). Nastavení “Stát” může nabývat následujících hodnot: «0» – “Pustit”, «1» – “lisování”, «2» – “klikni”. K vyřešení našeho problému volíme stát “klikni”. Závěr „Naměřená hodnota“ (obr. 7 položka 3) v případě potřeby umožňuje přenést konečný stav snímače ke zpracování do jiného programového bloku.

Obr. 7

Takže: s tímto nastavením čekacího bloku se provádění našeho programu zastaví, dokud nestisknete a neuvolníte tlačítko dotykového senzoru. Teprve poté “klikni” provádění se přenese do dalšího programového bloku. Nainstalujme jeden programový blok za čekací blok “Řízení”, nahrajte program do robota a ujistěte se, že je správně proveden! (Obr. 8)

Obr. 8

Úkol 7: musíte napsat program, který zastaví robota, který narazí na překážku.

Z dotykového senzoru sestavme malý nárazník, který nám bude signalizovat, že náš robot narazil do překážky. Níže jsou uvedeny podrobné pokyny ke stavbě pro domácí i vzdělávací verzi Lego mindstorms EV3. Můžete experimentovat a přijít s vlastním designem.

Lego mindstorms EV3 home

Lego mindstorms EV3 vzdělávání

Výsledný prvek připevníme na přední nosník našeho robota a připojíme dotykový senzor k portu «1» Modul EV3.

Lego mindstorms EV3 Home

Lego mindstorms EV3 Education

Design je připraven! Začněme vytvářet program. Podle stavu problému: robot se musí pohybovat vpřed, dokud nenarazí na překážku. V tomto případě bude dotykový senzor stlačen! Abychom to vyřešili, použijeme opět programový blok “Očekávání”.

řešení:

1. Začněte přímý pohyb vpřed (obr. 9 položka 1).
2. Počkejte, dokud nedojde ke stisknutí dotykového senzoru (obr. 9 položka 2).
3. Přestaňte se pohybovat vpřed (obr. 9 položka 3).

Obr. 9

K vyřešení dalšího problému potřebujeme programový blok “Cyklus” Oranžová paleta.

Úkol 8: je nutné napsat program, který robota uvede vpřed, když narazí na překážku, vrátí se, otočí se o 90 stupňů doprava a pokračuje v pohybu vpřed až k další překážce.

Tip: napsat a otestovat program pohyb – odjezd – obrata poté umístěte tyto bloky do programového bloku “Cyklus”.

Řešení problému č. 8

1. Zapneme motory pro přímý pohyb vpřed (Obr. 10 položka 1)
2. Čeká se na stisknutí dotykového senzoru (Obr. 10 položka 2)
3. Vypněte motory (Obr. 10 položka 3)
4. Vraťme se trochu zpět (Obr. 10 položka 4)
5. Vypočítáme hodnoty parametrů pro natočení robota doprava o 90 stupňů (průměr koleček robota je 56 mm (výuková verze konstruktéra)) (Obr. 10 položka 5)
6. Otočte se doprava o 90 stupňů (Obr. 10 položka 6)
7. Body 1 – 6 opakujeme v nekonečné smyčce (Obr. 10 položka 7)

Obr. 10

• Вы здесь:
• Hlavní
• První kroky
• Lekce č. 4 – Seznámení s dotykovým senzorem

Populární články

• Lekce č. 2 – Programování pohybu robota
• Lekce #12 – Sumo
• Jak přidat senzory do programovacího prostředí domácí verze
• Lekce č. 1 – Seznámení s designérem
• Lekce #11 – Kegelring

Všechny články Pojištění vozidla Diagnostika na místě Výběr vozu Jak se vyhnout podvodu Hledání možností Komunikace s prodejcem Nákup ojetého vozu: Dohoda Co dělat po koupi Jak zhodnotit vůz Nákup ojetého vozu u autorizovaného prodejce Technická kontrola Tipy na nákup Nákup ojetého vozu: kde začít

Pro plnou interakci a kontrolu hlavních parametrů automobilových zařízení se používají speciální senzory. Pokud dojde k poruše zařízení v jednom systému, povede to k poruše provozu jiných systémů. Při nákupu ojetého vozu je důležité zkontrolovat čidla vozu. Čím vyšší je počet najetých kilometrů, tím je pravděpodobnější, že zařízení a systémy mají poruchy. Autocode vám řekne, jak správně zkontrolovat senzory na autě při nákupu.

Pro kontrolu pro tyto účely byste si s sebou měli vzít minimální sadu nástrojů pro demontáž rušivých částí a ohmmetr (multimetr).

Teplotní senzor na autě

Jedno z důležitých zařízení každého auta, které ukazuje teplotu chladicí kapaliny v systému. Instaluje se přímo do hlavy válců. Při poruše snímače se na palubní desce rozsvítí speciální kontrolka. Zde jsou hlavní příznaky, které budou indikovat poruchu teplotního senzoru:

• Motor se neustále přehřívá.
• Se stoupající teplotou motoru klesá ovladatelnost vozu.
• Zvýšená spotřeba paliva.
• Výrazně se zhoršuje složení výfuku.

Jak zkontrolovat teplotní senzory na autě? Je nutné změřit odpor mezi svorkami v závislosti na teplotě motoru. Čím vyšší je teplota, tím nižší by měla být hodnota odporu. Bude nutné odstranit pryžové pouzdro, které zakrývá kontakty. Dále je „plus“ měřicího zařízení připojen k vodiči signálu a „mínus“ k zemi. Poté se motor auta nastartuje a zahřeje se na určité teploty. Pro každé auto je speciální tabulka s hodnotami odporu v závislosti na teplotě.

Snímač polohy škrticí klapky

Jedná se o elektromechanický odpor, který se skládá ze speciálního krokového motoru a prvku se zvýšenou citlivostí. Snímač na autě můžete zkontrolovat pomocí speciálního ohmmetru, změřte odpor mezi svorkami. Pro každý model vozu je standardní ukazatel, který je předepsán v provozní dokumentaci. Hlavní příznaky nefunkčního snímače škrticí klapky:

• Ostré skoky při zvýšení otáček motoru.
• Nestabilní volnoběh motoru.

Pokud rozdíl mezi naměřenými hodnotami nepřesáhne 20 %, pak je zařízení považováno za funkční.

ABS senzor

Před nákupem ojetého vozu je třeba věnovat zvláštní pozornost speciálnímu senzoru ABS. Pro testování se používá konvenční moderní multimetr s plnou funkčností. Přesnější kontrola se provádí na čerpacích stanicích pomocí osciloskopu.

Zařízení připojíme na kontakty, změříme odpor a porovnáme se základními ukazateli, které jsou uvedeny v dokumentaci k vašemu vozu. Během měření je nutné protřepat vodiče. Pokud se hodnoty multimetru změní, znamená to přerušený obvod.

Kromě odporu se u snímače ABS kontroluje také napětí. Chcete-li to provést, přepněte režim multimetru z měření odporu na měření napětí. Dále roztočíme kolo auta na 50 otáček za minutu a změříme napětí. Indikátor by neměl překročit 2 V.

Snímač polohy klikového hřídele (CPS)

Obecná kontrola senzorů automobilu před nákupem může zahrnovat kontrolu DPKV. Pokud je prvek vadný, vaše auto ani nenastartuje. S jeho pomocí jsou synchronizovány procesy dodávání hotové hořlavé směsi do válců a zapalování. Pro kontrolu DPKV je nutné jej odstranit. Je důležité si zapamatovat předchozí polohu prvku, proto jsou na něm speciální značky. Po odstranění zkontrolujte integritu. Pokud je poškozen, musí být okamžitě bez kontroly vyměněn.

Dále připojíme kontakty DPKV na multimetr a změříme provozní odpor. Tento odečet porovnáváme se standardním, který je uveden v provozní dokumentaci.

Před koupí ojetého vozu bude užitečné zkontrolovat nejen technický stav přístrojů a mechanismů, ale také celou historii vlastnictví a provozu. K tomu použijte službu Autocode. Přechodem na hlavní stránku služby uvidíte řádek, do kterého musíte zadat SPZ vozu. Poté se objeví zpráva s charakteristikami a historií vozidla.

Autocode navíc nabízí inspekční služby na místě. Pomoc specialisty se vám bude hodit, pokud nemáte možnost přijít na prohlídku sami nebo nemáte dostatek zkušeností. Technik si vůz sám prohlédne a vystaví odborný posudek.

Když najdete vhodnou možnost a rozhodnete se pro koupi, doporučujeme před uzavřením kupní smlouvy prověřit majitele vozu prostřednictvím speciální služby Autocode. Kontrola ukáže, zda má prodejce problémy se zákonem, zda je jeho pas platný, zda existují dluhy a exekuční řízení, zda není v úpadku. Pokud se objeví vážné problémy, je lepší obchod odmítnout. Podívejte se na příklad zprávy

Pokud auto ani jeho majitel nemají problémy a plánujete si koupit auto na úvěr, můžete si vybrat nabídku banky s nejnižší úrokovou sazbou prostřednictvím „Autocode Credit“. Nezapomeňte si do 10 dnů sjednat povinné ručení. Dopravní policii to bude užitečné pro registraci. Pojištění můžete uzavřít bez návštěvy pojišťovací kanceláře s úsporou až 5 500 rublů prostřednictvím „Autocode OSAGO“.

Pokud se ukáže, že auto je problematické, můžete si vybrat jinou možnost prostřednictvím „Vyhledávání automatického kódu“. Jedná se o agregátor, který shromažďuje reklamy na auta ze všech hlavních fór: „Avto.ru“, „Drom.ru“, „Yula“, „Avito Auto“ a pomáhá vám najít auto rychleji než zpětný nákup.